Die deutsche Rechtsgrundlage zur Mauterhebung auf den Bundesfernstraßen basiert auf den europäischen Vorgaben der Eurovignetten- beziehungsweise Wegekostenrichtlinie [1999/62/EGa], und den jeweiligen Änderungsrichtlinien [2006/38/EG], [2011/76/EG] und [EU 2022/362]. Rechtsgrundlage im deutschen Recht ist das "Gesetz über die Erhebung von streckenbezogenen Gebühren für die Benutzung von Bundesautobahnen und Bundesstraßen", welches auch als Bundesfernstraßenmautgesetz bezeichnet wird [BFStrMG23]. Das Bundesfernstraßenmautgesetz definiert alles Grundsätzliche zur Erhebung von streckenbezogenen Gebühren (Mautpflichtige Fahrzeugkategorien, Mautentrichtung und Mauterstattung, Erhebung und Kontrolle der Maut, Datenlöschung, Mautstatistiken, et cetera). Seit dem 19. Juli 2011 wird die Mauthöhe in der Anlage des Bundesfernstraßengesetzes [BFStrMG23] geregelt. Das Bundesfernstraßenmautgesetz wurde mehrfach geändert. Die Vierte Änderung des Bundesfernstraßenmautgesetzes [ÄBFMG17] führte ab dem 1. Juli 2018 die Bemautung von Lkw auf allen Bundesstraßen ein. Darüber hinaus wurden mit der Änderung des Bundesfernstraßenmautgesetzes vom 4. Dezember 2018 [ÄBFSMG2018] ab dem 1. Januar 2019 neue Mautsätze eingeführt, die sowohl Luftverschmutzungskosten als auch Lärmkosten berücksichtigen.

Durch das dritte Gesetz zur Änderung mautrechtlicher Vorschriften [BGBl. I] werden die Beschlüsse der revidierten Eurovignettenrichtline [EU 2022/362] in nationales Recht überführt und das Bundesfernstraßenmautgesetz entsprechend angepasst. Die Lkw-Maut enthält seit dem 1. Dezember 2023 eine CO₂-Komponente und ist seit dem 1. Juli 2024 auf Nutzfahrzeuge ab 3,5 Tonnen ausgeweitet worden. Dabei sieht die aktuelle Fassung des Bundesfernstraßenmautgesetzes bis Ende 2025 eine teilweise Befreiung für emissionsfreie schwere Nutzfahrzeuge sowie eine unbefristete Befreiung für emissionsfreie leichte Nutzfahrzeuge (bis zu 4,25 Tonnen) und für bestimmte leichte Nutzfahrzeuge (zum Beispiel von Handwerkern) vor.

Die Verordnung zur Erhebung, zum Nachweis der ordnungsgemäßen Entrichtung und zur Erstattung der Maut [Lkw-MautV] regelt vorwiegend Technisches in Zusammenhang mit der Gebührenerhebung (manuelles versus automatisches Mauterhebungssystem, Nachweis der ordnungsgemäßen Entrichtung der Maut, Nachweis der Emissionsklasse für im Inland zugelassene Fahrzeuge, Mauterstattung, et cetera).

Seit dem 9. August 2013 ist darüber hinaus die Verordnung zur Regelung der Maut-Knotenpunkte für bestimmte Abschnitte von Bundesstraßen (Bundesstraßenmaut-Knotenpunkteverordnung) [BFStrMKnotV] in Kraft. Diese Verordnung gibt den Anfang und das Ende der Mautabschnitte an.