Nach einigen gesetzlichen Änderungen gilt, dass die Lkw-Maut als eine streckenbezogene Straßenbenutzungsgebühr auf Bundesautobahnen und Bundesstraßen für Kraftfahrzeuge oder Fahrzeugkombinationen erhoben wird, die im Güterkraftverkehr eingesetzt werden und deren zulässiges Gesamtgewicht mindestens 3,5 Tonnen beträgt.

Die Lkw-Maut geht unter anderem auf Ausarbeitungen der Regierungskommission Infrastrukturfinanzierung (auch Pällmann-Kommission) zurück. Die Kommission empfahl der Bundesregierung im Jahr 2000 eine vollständige Umstellung von einer Steuer- zu einer Nutzerfinanzierung, da die Verkehrsinfrastrukturfinanzierung aus Haushaltsmitteln nicht genügte. Die Kosten der Verkehrsinfrastruktur sollten langfristig veranlassungs- und verursachergerecht durch die Nutzer getragen werden. Mit der Wegekosten- beziehungsweise Eurovignette-Richtlinie ([89/1993/EWG] und [1999/62/EGa]), die seit 1999 die Erhebung von Gebühren für die Benutzung bestimmter Verkehrswege durch schwere Nutzfahrzeuge regelt, hatte der Vorschlag der Kommission eine europäische Grundlage für die Einführung der Lkw-Maut. Am 15. August 2001 beschloss das Bundeskabinett den Gesetzesentwurf zur Einführung von streckenbezogenen Gebühren. Zum 1. Januar 2005 ist die Lkw-Maut zunächst für alle Fahrzeuge und Fahrzeugkombinationen ab 12 Tonnen zulässigem Gesamtgewicht in Kraft getreten.

Die derzeitige gesetzliche Grundlage der Lkw-Maut in Deutschland bildet das Bundesfernstraßenmautgesetz [BFStrMG23], das seit dem 19. Juli 2011 in Kraft ist. Zuvor wurde die Lkw-Maut durch das Autobahnmautgesetz für schwere Nutzfahrzeuge [ABMG02] und die Mauthöhenverordnung [MautHV] geregelt, die mit Einführung des Bundesfernstraßenmautgesetzes [BFStrMG23] außer Kraft traten. Entsprechend der europäischen Richtlinien (unter anderem [1999/62/EGa]) ist die Höhe der Gebühreneinnahmen durch die Kosten für den Bau, den Betrieb und die Erhaltung des Straßennetzes zu begründen. Die Höhe der geschuldeten Maut bestimmt sich nach der, auf mautpflichtigen Straßen zurückgelegten Wegstrecke sowie nach der Anzahl der Achsen und der Emissionsklasse des Fahrzeugs beziehungsweise der Fahrzeugkombination. Mit Inkrafttreten der Richtlinie [2011/76/EG] werden zusätzlich externe Kosten in die Maut einbezogen.

Ab dem 1. August 2012 trat die sogenannte "Verordnung zur Anordnung des Beginns der Mauterhebung auf Abschnitten der Bundesstraßen" [BStrMautErhebV] in Kraft. Seitdem wurde auch auf ausgewählten vier- und mehrspurigen Bundesstraßen mit einer Gesamtlänge von 1135 Kilometer für Lkw ab 12 Tonnen eine Maut erhoben. Am dem 25. März 2015 wurde außerdem die Ausweitung der Lkw-Maut zunächst auf zusätzliche 1100 Kilometer vierspurige Bundesstraßen ab dem 1. Juli 2015 beschlossen. Außerdem betrifft seit dem 1. Oktober 2015 die Lkw-Maut auch Fahrzeuge ab 7,5 Tonnen [BMVI15g]. Ab dem 1. Juli 2018 wurde die Maut auf alle Bundesstraßen ausgeweitet [ÄBFMG17]. Mit dem "Gesetz zur Änderung des Bundesfernstraßenmautgesetzes und zur Änderung weiterer straßenrechtlicher Vorschriften" [ÄBFSMG2018] vom 4. Dezember 2018 wurde schließlich die "Verordnung zur Anordnung des Beginns der Mauterhebung auf Abschnitten der Bundesstraßen" aufgehoben.

Infolge der jüngsten Revision der Eurovignetten-Richtlinie enthält die Maut außerdem seit dem 1. Dezember 2023 eine CO₂-Komponente und wurde seit 1. Juli 2024 auf Lkw mit einer technisch zulässigen Gesamtmasse ab 3,5 Tonnen ausgeweitet, wobei zum Beispiel Handwerker von der Maut befreit sind [BFStrMG23].